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ABB机器人在安装了 Multitasking 选项的系统下，您可以同时运行一个或几个程序，例如在包 含一个以上机器人的 MultiMove 单元中，每个机器人均可拥有各自的任务与程序 （多任务）。

手动设置任务 

 需对任务进行设置，以便按计划执行它们。 通常，所有任务在出厂时已设置妥当。 可通过定义 Controller 类型的系统参数完成任务设置。

任务运行方式 

 任务可定义为 Normal、Static 或 Semistatic。Static 和 Semistatic 任务能在程 序加载于任务时自动启动。 Normal 任务在按下 FlexPendant 上的 “启动”按钮后启动，按下“停止”按钮时 停止。 要单步运行，启动和停止“静态”或“半静态”任务： 将信任级别设置为“非安 全”，将“任务面板设置”设置为“全部”任务，并使用“快速设置”菜单启用任 务。

加载、运行和停止 Multitasking 程序 

 本节介绍如何加载、运行和停止 Multitasking 程序。 

操作 

1. 确保已设置一个以上的任务。 该操作通过使用系统参数来完成，详情请参阅 Technical reference manual - System parameters。 

2. 使用“程序编辑器”或“运行时窗口”将程序加载到各自的任务中，有关此步骤的说 明，请参阅加载现有程序 第173页 一节。 

3. 如果要禁用一个或多个任务，请进入“快速设置”菜单进行操作。 请参阅“快速设 置”菜单，任务 第108页 。 取消选定任务仅能在手动模式下完成。当切换至自动模式时，将出现一个警告框，说明 并非所有选定任务都可以运行。 

4. 按下启动按钮，启动程序执行。这时将启动所有有效任务。 

5. 按下停止按钮，停止程序执行。所有有效任务均将停止。

如何向任务加载程序 

 本节介绍如何在多任务系统中向任务加载程序。 假定任务已配置。 从“运行时窗口”加载程序

 操作 

1. 点击您想要载入程序的任务。

2. 在 ABB 菜单中，单击生产窗口。

3. 点击加载程序...。 如果您想要在另一个文件夹中打开程序，请定位并打开该文件夹。请参见 FlexPendant 资源管理器 第79页 中的说明。 文件对话框显示。

4. 单击您想要加载的程序，然后单击 OK（确定）

从“程序编辑器”加载程序 

操作 

1. 在 ABB 菜单中，单击程序编辑器。

2.  单击 Tasks and Programs （任务与程序）。

3. 点击您想要载入程序的任务。

4.  在“文件”菜单中，点击加载程序... ，这意味着它遵循所需位置顺序。 如果您想要在另一个文件夹中打开程序，请定位并打开该文件夹。请参见 FlexPendant 资源管理器 第79页 中的说明。文件对话框显示。

5. 点击关闭以关闭程序编辑器。

6. 单击您想要加载的程序，然后单击 OK（确定）。

查看 Multitasking 程序 在运行时窗口中，每个任务都有一个选项卡。要切换查看不同选项卡，请点击相应 选项卡。

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